Dla Kanta „prawo moralne we mnie” jest faktem całkowicie niekwestionowalnym. Jeżeli prawo to istnieje w ludziach, czyli nie jest narzucone z zewnątrz, to znaczy, że jesteśmy istotami wolnymi – nikt i nic nie może nam dyktować, co mamy czynić.

Ale jak to wykazać? Jak pogodzić wewnętrzne poczucie wolności ze świadomością otaczającego nas deterministycznego świata przyrody, którego jesteśmy częścią?

Nie można dowieść ludzkiej wolności, jednak należy założyć jej istnienie, aby moralność była w ogóle możliwa. Problemem etycznym dla Kanta jest cel, który przyświeca nam, gdy coś robimy. Czy robimy coś dla dobra samego w sobie, czy dlatego, że np. boimy się złamania jakiegoś prawa albo przykazania? Aby uprościć tę kwestię Kant wprowadza rozróżnienie: czyny pierwszego typu nazywa czynami moralnymi, a drugiego typu - legalnymi.