Wszelkie przemieszczenia ludności, zmiany miejsca pobytu, określamy mianem migracji. Wśród wielu przyczyn migracji są również te o podłożu religijnym. Pobudki pielgrzymów, niezależnie od wyznawanej religii, są podobne - część osób pielgrzymuje z prośbami, część z podziękowaniami, niektórzy z przeświadczenia o cudownych, np. uzdrawiających właściwościach miejsc kultu, a część to pielgrzymki pokutne. Ludzie udając się często w wielotygodniowe podróże do miejsc świętych, są gotowi na poniesienie trudów podróży. Dzisiaj mogą korzystać z rożnych środków komunikacji, ale w średniowieczu, pielgrzymowano pieszo lub konno. Takie pielgrzymki trwały niekiedy wiele miesięcy, a nawet lat. Mimo to nigdy nie brakowało chętnych, którzy udawali się w taką drogę.

Wyprawy pielgrzymkowe mają wielotysięczną historię. W Indiach już w IV wieku p.n.e. istniały wielkie szlaki, którymi podążali wyznawcy hinduizmu. W średniowieczu powstały trasy pielgrzymkowe dla wyznawców katolicyzmu oraz islamu. Wielotysięczne grupy pielgrzymów niejednokrotnie przyczyniały się do rozwoju i bogactwa miast, do których zdążały i rozsławiały je na całym świecie.